来自麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）和可感知城市实验室的科学家们，与荷兰的阿姆斯特丹先进都市解决方案研究所（AMS研究所）一起，现在已经创造了自我导航三部曲中的最后一个项目：一个全尺寸、完全自主的机器人船- "Roboat"，准备沿着阿姆斯特丹的运河部署。

自2015年底该团队首次在麻省理工学院的水池中开始制作小型船只的原型以来，"Roboat"已经取得了长足的进步。去年，该团队发布了半规模中型模型，该模型长2米，展示了有希望的导航能力。今年，两艘全尺寸的机器人船被推出，这些船可以舒适地承载多达五人，收集废物，运送货物，并提供按需的基础设施。

"Roboat"看起来很有未来感，采用黑色和灰色的时尚组合，有两个面对面的座位，两侧有橙色字体，显示制造商的名字。这是一艘全电动船，其电池只有一个小箱子那么大，可实现长达10小时的运行，并具有无线充电功能。

"Roboat"现在在感知、导航和控制系统中拥有更高的精度和稳健性，包括新的功能，如用于锁定能力的近距离接近模式，以及改进的动态定位，因此该船可以在现实世界的水域中航行。使用GPS，该船自动决定从A到B的安全路线，同时不断扫描环境，以避免与物体相撞，如桥梁、柱子和其他船只。

为了自主确定自由路径并避免撞上物体，Roboat使用激光雷达和一些摄像头来实现360度的视野。这些传感器被称为"感知套件"，让Roboat了解其周围环境。当感知器发现了一个看不见的物体，例如独木舟，算法就会将该物品标记为"未知"。当团队后来查看当天收集的数据时，该物体被手动选择，并可被标记为"独木舟"。

控制算法类似于用于自动驾驶汽车的算法，其功能有点像舵手给划船运动员下达命令，将给定的路径转化为对"推进器"的指示，后者是帮助船只移动的螺旋桨。它的锁扣机制是它最令人印象深刻的功能之一，船上的小型摄像机在检测到特定的二维码时，会引导它到停靠站或其他船只。该系统允许"Roboat"与其他船只和停靠站连接，形成临时桥梁以缓解交通，以及浮动舞台和广场，这在上次迭代中是不可能的。

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