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塑料番茄酱瓶的盖子上有一个阀门，打开后可以让番茄酱流出，如果瓶子被挤压得太厉害，这个阀门有时会"喷出"。荷兰科学家复制了这一机制，创造了一个可用于自主软体机器人设备的执行装置。

由埃因霍温科技大学的一个团队设计的这个小工具被称为"滞后阀"。它模仿了番茄酱瓶阀门快速和反复打开和关闭的趋势（每次都会放出一点番茄酱），即使瓶子被顺利和均匀地挤压。

这样的反应似乎是无法实现的在番茄酱瓶中也是如此。但在机器人中，如果空气通过这样的阀门被泵入一个柔软的气动腿或手指，这种类似于番茄酱瓶口溅射的动作将导致附属物反复膨胀和收缩，在这样做的时候来回移动。

更重要的是，这种运动将由一个简单的模拟机制启动，而不是更复杂和耗电的电子设备。甚至有可能通过机器人环境的变化来触发气泵，从而消除了对外部控制的需求。

滞后阀，关闭（左）和打开（右）图像来源/埃因霍温科技大学

简单地说，滞回阀由一个平坦的硅胶底座组成，上面有激光切割的缝隙。由缝隙形成的瓣膜保持关闭，直到它们后面的气压达到一定的阈值，此时它们会打开并释放空气。然后它们再次关闭，这个循环不断重复。

出乎意料的是，研究人员发现，当两个阀门连接到一个泵上时，它们往往会彼此不同步地打开和关闭--换句话说，当另一个阀门关闭时，一个阀门会打开。利用这一效应，研究人员创造了一个软体机器人，使用四条交替踏步的腿行走。他们还创造了一个机器人的手，它的气动手指依次颤动。

关于这项研究的论文发表在《物质》杂志上，这项研究由Bas Overvelde副教授和博士生研究员Luuk van Laake领导。

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